2024年11月27日，小馬智行正式登陸美國(guó)納斯達(dá)克，不但成為全球Robotaxi第一股，也是2024年美股自動(dòng)駕駛領(lǐng)域規(guī)模最大的IPO，募集資金規(guī)模高達(dá)4.52億美元，比原計(jì)劃高出了三分之一。

乍看之下，小馬智行的發(fā)展似乎順風(fēng)順?biāo)?，但不論是自?dòng)駕駛技術(shù)，還是Robotaxi業(yè)務(wù)，這條路的艱辛恐怕只有從業(yè)者才最清楚。

2016年，在小馬智行成立之時(shí)，無(wú)人駕駛產(chǎn)業(yè)正在勾勒一幅科技出行的藍(lán)圖。

谷歌旗下的無(wú)人駕駛企業(yè)Waymo曾在2016年表示，自動(dòng)駕駛在2017年就可以上路。到了2017年，Waymo也確實(shí)在駕駛座不配置安全駕駛員的情況下，測(cè)試了自動(dòng)駕駛汽車(chē)。

面對(duì)科技公司在無(wú)人駕駛領(lǐng)域的快速崛起，傳統(tǒng)車(chē)企也不甘示弱紛紛加大投資力度，希望能夠和科技公司分庭抗禮。包括福特和沃爾沃在內(nèi)的多家車(chē)都表示，將會(huì)跳過(guò)L3級(jí)別的智能駕駛，直接實(shí)現(xiàn)L4級(jí)以上的高級(jí)別無(wú)人駕駛。

通用汽車(chē)旗下的Cruise更是得到了軟銀、微軟等巨頭的投資，再疊加通用汽車(chē)的背書(shū)，Cruise估值一度超過(guò)300億美元，成為無(wú)人駕駛領(lǐng)域的超級(jí)獨(dú)角獸。

無(wú)人駕駛行業(yè)正當(dāng)萬(wàn)物競(jìng)發(fā)之際，寒冬卻不期而至。  因?yàn)檫t遲無(wú)法看到無(wú)人駕駛商業(yè)落地的前景，資本寒冬在2022年前后開(kāi)始籠罩整個(gè)行業(yè)。

2022年10月，由大眾和福特汽車(chē)共同投資數(shù)十億美元的自動(dòng)駕駛初創(chuàng)企業(yè)Argo宣布倒閉。作為智能駕駛行業(yè)的巨頭之一，自動(dòng)駕駛芯片企業(yè)Mobileye估值一度超過(guò)500億美元。

但在2022年上市前夕，這一數(shù)字已縮水至159億美元，不足估值巔峰期的一半。

2023年末，被視為傳統(tǒng)車(chē)企中最有希望的Cruise也遭遇噩耗，旗下的無(wú)人駕駛出租車(chē)來(lái)回碾壓拖拽了一位倒地行人，導(dǎo)致其傷勢(shì)嚴(yán)重。美國(guó)監(jiān)管部門(mén)吊銷(xiāo)了Cruise的載客和收費(fèi)執(zhí)照，通用汽車(chē)被迫暫停所有無(wú)人駕駛業(yè)務(wù)。2024年12月，通用汽車(chē)更是宣布將不再為Cruise提供資金，正式退出無(wú)人駕駛出租車(chē)業(yè)務(wù)。

為什么一時(shí)風(fēng)光無(wú)兩的自動(dòng)駕駛獨(dú)角獸們紛紛折戟沉沙？

福特汽車(chē)CEO吉姆·法利可謂一語(yǔ)道破個(gè)中玄機(jī)：“2017年投資Argo時(shí)，福特預(yù)期在2021年將L4級(jí)無(wú)人駕駛汽車(chē)推向市場(chǎng)。但事與愿違，所以福特不再青睞遙遙無(wú)期的L4級(jí)無(wú)人駕駛。”

商業(yè)落地遙遙無(wú)期，這是無(wú)人駕駛行業(yè)遇到的最大瓶頸，這也直接導(dǎo)致全行業(yè)在2022年步入了寒冬。

但是，Robotaxi的千億市場(chǎng)規(guī)模，早已成為業(yè)界共識(shí)，只是發(fā)展之路并不平坦，技術(shù)瓶頸和資本寒冬讓多家自動(dòng)駕駛獨(dú)角獸企業(yè)已成歷史。

然而，小馬智行卻加速了Robotaxi的商業(yè)化進(jìn)程，成為全球Robotaxi第一股。個(gè)中原因也非常簡(jiǎn)單，那就是小馬智行完成了Cruise和Argo等企業(yè)沒(méi)能完成的藍(lán)圖：讓外界看到了Robotaxi完成商業(yè)落地的可能。

億歐汽車(chē)研究院在《億歐智庫(kù) | 2025六大未來(lái)產(chǎn)業(yè)發(fā)展趨勢(shì)與人工智能八大落地場(chǎng)景洞察》中指出，無(wú)人駕駛行業(yè)商業(yè)化發(fā)展迅速。如海外市場(chǎng)，特斯拉2024年發(fā)布其自研Robotaxi車(chē)型Cvbercab以及商業(yè)設(shè)想，而中國(guó)市場(chǎng)，蘿卜快跑在武漢開(kāi)啟商業(yè)化試運(yùn)營(yíng)，單日單車(chē)峰值可超過(guò)20單。

億歐汽車(chē)研究院認(rèn)為，目前，Robotaxi進(jìn)入商業(yè)化2.0階段，待軟硬件全面再升級(jí)后，無(wú)人化技術(shù)的可靠性將得到市場(chǎng)進(jìn)一步的商業(yè)化認(rèn)證。

億歐汽車(chē)研究院預(yù)測(cè)，2027年至2030年Robotaxi無(wú)人化技術(shù)的市場(chǎng)滲透率將大幅提升，并最終在2030年后實(shí)現(xiàn)全國(guó)性覆蓋。

同時(shí)，Robotaxi和有人駕駛車(chē)隊(duì)的出行成本的拐點(diǎn)將出現(xiàn)在2027年，其分別為1.6元/公里和2.1元/公里，無(wú)人化出行的商業(yè)化優(yōu)勢(shì)將全面體現(xiàn)，市場(chǎng)規(guī)模預(yù)計(jì)超150億元。至2030年，中國(guó)Robotaxi市場(chǎng)規(guī)模將有望達(dá)到3375億元。

 挺過(guò)資本寒冬，留給有準(zhǔn)備的小馬 

2022年，就在全球無(wú)人駕駛產(chǎn)業(yè)還在過(guò)冬之際，小馬智行反而在商業(yè)化上取得了一次質(zhì)的突破。

當(dāng)北京和廣州于2018年先后出臺(tái)Robotaxi商業(yè)化試點(diǎn)政策以后，小馬智行隨即成為中國(guó)首個(gè)在北京、上海、廣州和深圳都獲得無(wú)人駕駛運(yùn)營(yíng)服務(wù)許可的無(wú)人駕駛公司。  這就為小馬智行Robotaxi業(yè)務(wù)的發(fā)展邁出了堅(jiān)實(shí)一步。

例如在北京，小馬智行在今年6月開(kāi)啟大興機(jī)場(chǎng)自動(dòng)駕駛接駁的收費(fèi)服務(wù)，用戶(hù)可以通過(guò)“小馬智行”同名App提前一天預(yù)約接送機(jī)，即可從亦莊區(qū)域內(nèi)1000多個(gè)站點(diǎn)往返大興機(jī)場(chǎng)出行。

小馬智行的招股書(shū)顯示，截至2024年6月30日，“小馬智行”App的注冊(cè)用戶(hù)數(shù)量已經(jīng)超過(guò)22萬(wàn)人，每輛全無(wú)人Robotaxi日均訂單量超15單，目前Robotaxi已累積近4000萬(wàn)公里自動(dòng)駕駛路測(cè)里程，足夠繞地球赤道約1000圈。

在車(chē)隊(duì)規(guī)模上，小馬智行已經(jīng)擁有一支超過(guò)250輛Robotaxi的車(chē)隊(duì)。在Robotaxi之外，小馬智行的Robotruck無(wú)人駕駛卡車(chē)隊(duì)已經(jīng)累計(jì)完成超7億噸貨物的運(yùn)輸，相當(dāng)于運(yùn)送了2500萬(wàn)個(gè)20英尺標(biāo)準(zhǔn)集裝箱。

當(dāng)然，這些成績(jī)絕非從2022年以后憑空而來(lái)，而是源于長(zhǎng)期不斷的技術(shù)積累與迭代。

“其實(shí)八年前，早在小馬智行在做Demo的時(shí)候，就已經(jīng)具備了主駕無(wú)人Demo的能力。”作為小馬智行副總裁、Robotaxi自動(dòng)駕駛出行業(yè)務(wù)負(fù)責(zé)人的張寧表示，之所以不經(jīng)常提及這個(gè)話(huà)題，是因?yàn)樵诋?dāng)時(shí)政策還處于有點(diǎn)模糊的狀態(tài)。

然而隨著政策的推進(jìn)，小馬智行終于完成了從Demo到產(chǎn)品的跨越。2018年，小馬智行推出了中國(guó)第一個(gè)自動(dòng)駕駛出行服務(wù)。

此后，小馬智行的產(chǎn)品開(kāi)始快速迭代。從第五代Robotaxi車(chē)型雷克薩斯開(kāi)始，小馬智行的產(chǎn)品已經(jīng)可以做到無(wú)人化。以豐田賽那為基礎(chǔ)的第六代Robotaxi，開(kāi)始使用車(chē)規(guī)級(jí)零部件，為無(wú)人駕駛的商業(yè)化落地做準(zhǔn)備。

2025年，小馬智行第七代Robotaxi將會(huì)開(kāi)始投放，小馬智行副總裁莫璐怡透露，第七代Robotaxi車(chē)型將全面擁抱車(chē)規(guī)級(jí)設(shè)備，計(jì)算單元也全面革新，基于車(chē)規(guī)級(jí)芯片orin來(lái)做，“這些并不是我們?cè)贚4上今天才開(kāi)始在做事情。從2021年、2022年開(kāi)始，小馬智行已經(jīng)在積累自研域控制器能力，也將引入到下一代車(chē)型中。”

據(jù)悉，第七代Robotaxi車(chē)型的設(shè)計(jì)目標(biāo)是6年運(yùn)營(yíng)年限，60萬(wàn)公里運(yùn)營(yíng)里程，對(duì)齊國(guó)內(nèi)商業(yè)營(yíng)運(yùn)車(chē)輛的要求。這就意味著，第七代Robotaxi對(duì)于小馬智行來(lái)說(shuō)承載的并不僅僅是技術(shù)上的精進(jìn)，更是Robotaxi的商業(yè)化愿景。

“第七代方案上，我們將在千臺(tái)車(chē)的規(guī)模去驗(yàn)證大規(guī)模的落地、運(yùn)營(yíng)、部署是可行的。”張寧表示，小馬智行會(huì)依托第七代Robotaxi車(chē)型去真正驗(yàn)證其商業(yè)模式和極限，“我們希望能夠做到盈虧平衡。”

作為一款被小馬智行寄予厚望的產(chǎn)品，第七代Robotaxi從2023年開(kāi)始研發(fā)，是一款完全以正向設(shè)計(jì)和驗(yàn)證流程推進(jìn)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)及車(chē)輛平臺(tái)整體設(shè)計(jì)的產(chǎn)品。所以，這款車(chē)型的硬件成本比第六代有60%至70%的下降。

值得注意的是，第七代Robotaxi將由小馬智行分別和豐田、北汽合作打造。除了這兩家企業(yè)之外，廣汽、一汽、上汽和三一重卡等車(chē)企也已經(jīng)與小馬智行達(dá)成合作，朋友圈的擴(kuò)容也從另一個(gè)側(cè)面證明了小馬智行的技術(shù)能力。

在看得見(jiàn)的硬件之外，小馬智行對(duì)于無(wú)人駕駛的理解和堅(jiān)持，不但讓他們走過(guò)了寒冬，更讓他們有望爭(zhēng)取一個(gè)更光明的未來(lái)。

打破技術(shù)瓶頸：

不迷信端到端，加碼世界模型 

“我們今天依舊認(rèn)為，不是只要做了端到端就一定能成功。”

在談到無(wú)人駕駛的實(shí)現(xiàn)路徑時(shí)，張寧認(rèn)為，當(dāng)下最火熱的端到端技術(shù)并不能解決所有問(wèn)題，“它依舊是一個(gè)上限很高，但下限很低的狀態(tài)，它的下限也需要有人守護(hù)。”

他舉了一個(gè)例子：OpenAI的科學(xué)家強(qiáng)調(diào)過(guò)大語(yǔ)言模型也需要人工進(jìn)行價(jià)值觀(guān)對(duì)齊。同樣，對(duì)于自動(dòng)駕駛來(lái)說(shuō)，交規(guī)的存在對(duì)于交通事故權(quán)責(zé)的評(píng)判有一系列標(biāo)準(zhǔn)，“這些就導(dǎo)致我們一定要對(duì)安全進(jìn)行對(duì)齊，這些部分不可能是一個(gè)端到端的模型就可以涵蓋其中的。”

從2022年底ChatGPT走紅以來(lái)，大語(yǔ)言模型讓人工智能產(chǎn)業(yè)都看到了新的希望，自動(dòng)駕駛也概莫能外。

到了2023年，隨著特斯拉推出基于端到端大模型的FSD v12版本，外界對(duì)自動(dòng)駕駛的期望進(jìn)一步提高。憑借引入端到端大模型，馬斯克表示，特斯拉FSD的30萬(wàn)行代碼不但被簡(jiǎn)化為3000行，而且在馬斯克的直播中，外界更是看到了FSD體驗(yàn)的巨大提升。

在新能源汽車(chē)智能化的競(jìng)爭(zhēng)中，中國(guó)車(chē)企早已將自動(dòng)駕駛視為決定“下半場(chǎng)”勝負(fù)的關(guān)鍵因素。所以，從理想汽車(chē)和小鵬汽車(chē)等新勢(shì)力開(kāi)始，大模型上車(chē)成為風(fēng)潮。

但小馬智行團(tuán)隊(duì)一直認(rèn)為，端到端并不能讓自動(dòng)駕駛在一夜之間完成技術(shù)落地。小馬智行聯(lián)合創(chuàng)始人兼CTO樓天城就明確表示過(guò)這樣的觀(guān)點(diǎn)：“只靠端到端，無(wú)法通向L4。”

小馬智行聯(lián)合創(chuàng)始人樓天城（左側(cè)）、彭軍（右）   

樓天城所言非虛。

因?yàn)榫瓦B馬斯克自己，可能也曾經(jīng)偷偷“換牌”。

2024年3月，就有長(zhǎng)期關(guān)注特斯拉的博主在社交媒體發(fā)文稱(chēng)，特斯拉把此前刪除的30萬(wàn)行代碼又悄悄地放了回去。所以，F(xiàn)SD V12.3的平均接管里程以及完全無(wú)接管占比表現(xiàn)的優(yōu)化，究竟是單獨(dú)端到端大模型作用，還是規(guī)則代碼的賦能，不得而知。

這也就非常符合小馬智行內(nèi)部對(duì)實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛的看法，小馬智行副總裁李衡宇曾表示，達(dá)到完全自動(dòng)駕駛不太可能是單一的方法，一定是混合的，無(wú)人駕駛最終目的是完全自動(dòng)化，這是一個(gè)系統(tǒng)化的工程，這就意味著所有的技術(shù)路線(xiàn)都是可以用的工具和選擇。“基于我們現(xiàn)在的認(rèn)知，我認(rèn)為這不太可能是單一的方法，一定是混合的。”

那么在端到端大模型之外，還有什么技術(shù)手段可以讓我們距離自動(dòng)駕駛更近一些呢？

小馬智行給出的答案是：世界模型。它由4個(gè)部分組成：數(shù)據(jù)生成器生成的場(chǎng)景數(shù)據(jù)，駕駛行為好壞的評(píng)估體系，高真實(shí)性的仿真，最后是數(shù)據(jù)挖掘工具和引擎。

樓天城曾這樣解釋世界模型和端到端模型的不同，前者Learning by Practicing（依靠實(shí)踐學(xué)習(xí)），精度是關(guān)鍵；后者則是Learning by Watching（依靠看學(xué)習(xí)）。

在Learning by Watching或者說(shuō)端到端模型中，AI通過(guò)學(xué)習(xí)傳感器數(shù)據(jù)和人類(lèi)駕駛軌跡的對(duì)照，讓行駛數(shù)據(jù)輸入，讓駕駛軌跡輸出，其關(guān)鍵要素是數(shù)據(jù)和算法。

Learning by Practicing與世界模型則截然不同，其關(guān)鍵是通過(guò)AI生成技術(shù)構(gòu)建一個(gè)車(chē)端模型環(huán)境，然后再?gòu)?qiáng)化學(xué)習(xí)方法，讓系統(tǒng)在這個(gè)訓(xùn)練環(huán)境中自我進(jìn)化。

如果用人工智能在圍棋領(lǐng)域的經(jīng)典案例來(lái)做類(lèi)比，那就是AlphaGo學(xué)習(xí)現(xiàn)成的棋譜實(shí)現(xiàn)能力躍升，AlphaGo Zero通過(guò)自己和自己下棋完成進(jìn)化。

樓天城甚至表示，馬斯克的X.ai就有Learning by Practicing的理念，就是要跳出模仿學(xué)習(xí)，但目前不是用來(lái)做自動(dòng)駕駛。

當(dāng)然，小馬團(tuán)隊(duì)并非完全摒棄了端到端，反而是小馬內(nèi)部早就開(kāi)始將端到端應(yīng)用于自動(dòng)駕駛，也更早發(fā)現(xiàn)了Learning by Watching的瓶頸。

因此，小馬團(tuán)隊(duì)才會(huì)更早引入世界模型。

這也給了小馬智行以信心，讓他們有把握進(jìn)一步加速Robotaxi的商業(yè)落地。或許，這也解釋了為什么小馬智行能夠贏(yíng)得包括豐田在內(nèi)多家車(chē)企的合作，并讓小馬智行在上市期間受到資金追捧，且一舉成為2024年美股自動(dòng)駕駛領(lǐng)域規(guī)模最大的IPO。

如今，小馬智行不但打破了技術(shù)瓶頸，也挺過(guò)了資本寒冬。根據(jù)規(guī)劃，小馬智行上市募集的資金中約40%將用于自動(dòng)駕駛出行服務(wù)及貨運(yùn)服務(wù)的大規(guī)模商業(yè)化和市場(chǎng)開(kāi)拓。相比之下，歐美的多家自動(dòng)駕駛獨(dú)角獸既無(wú)法打破技術(shù)瓶頸，也就難以熬出資本寒冬。自動(dòng)駕駛的商業(yè)化終于迎來(lái)了屬于自己的春天，但對(duì)于小馬來(lái)說(shuō)，他們或許只是站在了一副更廣闊歷史畫(huà)卷的起點(diǎn)上。